Klassifisering av vanlige motorsystemer for industriroboter
Det elektriske servo-drivsystemet i robot er en aktuator som direkte eller indirekte driver roboten til å oppnå forskjellige bevegelser av roboten ved å bruke dreiemoment og kraft generert av forskjellige motorer.
For industrielle robotteksdrevne motorer kreves det maksimale forhold mellom kraft og masse og momentmoment, høyt startmoment, lavt treghet og et bredt og jevnt hastighetsområde. Spesielt bør motorer som robot-end-effektorer (hender) bruke motorer med minste mulig volum og masse. Spesielt når hurtig respons er nødvendig, må servomotoren ha høy pålitelighet og stabilitet, og ha stor kortvarig overbelastning. evnen. Dette er en forutsetning for bruk av servomotorer i industriroboter.
Hovedkravene til roboten for leddmotoren er som følger
1, hurtighet
Tiden fra motoren til kommandotilstanden som kreves for å fullføre kommandoen, skal være kort. Jo kortere responstidspunktet for kommandosignalet, desto høyere er følsomheten til det elektriske servosystemet, og jo bedre er rask respons. Servo-motorens ytelse reflekteres generelt av servomotorens elektromekaniske tidskonstant.
2. Startmomentets treghet er stort
Når lasten kjøres, må startmomentet til servomotoren til roboten være stor, og tröghetsmomentet er lite.
3. Kontinuitet og linearitet av kontrollegenskapene. Når kontrollsignalet endres, kan motorens rotasjonshastighet kontinuerlig endres. Noen ganger er rotasjonshastigheten proporsjonal med eller proporsjonal med styresignalet.
4, hastighetsområdet er bredt.
Kan brukes til hastighetsområdet 1: 1000 ~ 10000.
5. Liten størrelse, liten masse og kort aksial dimensjon.
6, kan tåle tøffe driftsforhold, kan utføre svært hyppig fremover og revers og akselerasjon og retardasjon, og tåler overbelastning på kort tid.
I dag er AC servomotorer med høyt startmoment, høyt dreiemoment og lavt treghet mye brukt i industriroboter. De fleste industriroboter med en belastning på 1000 N eller mindre (tilsvarende 100 kgf), bruker elektriske servo-drivsystemer. De fellesdrivne motorer som brukes er hovedsakelig AC servomotorer, steppermotorer og DC servomotorer. Blant dem adopterer AC servomotoren, DC servomotoren og direktemotoren (DD) posisjonen lukket lukkekontroll, som vanligvis brukes i høyhastighets robottekselsystemer med høy hastighet. Stegmotorens drivsystem er egnet for små og enkle robotteknikk-systemer som ikke krever høy presisjon og hastighet. AC servomotorer er mye brukt i brannfarlige og eksplosive miljøer på grunn av elektronisk kommutasjon og ingen kommutasjonsgnister. Effektområdet til roboten felles drivmotor er generelt 0,1 til 10 kW. En elektrisk motor som brukes i industrielle robottekselsystemer.
