Tre kontrollmetoder for servomotorer
Både hastighetskontroll og dreiemomentkontroll styres av analoge mengder. Posisjonskontrollen styres av puls. Den spesifikke kontrollmetoden skal velges i henhold til kundens krav og hvilken type sportsfunksjon som er tilfredsstilt.
Hvis du ikke har noen krav på motorens fart og posisjon, må du bare utføre et konstant dreiemoment, selvfølgelig, ved å bruke momentmåten.
Hvis det er et bestemt nøyaktighetskrav for posisjon og hastighet, og realtidsmomentet ikke er særlig opptatt, er det ikke praktisk å bruke dreiemomentmodusen, og hastigheten eller stillingsmodusen er bedre.
Hvis vertscontrolleren har en bedre lukket-loop-kontrollfunksjon, vil hastighetsstyringseffekten bli bedre.
Hvis kravene ikke er veldig høye, eller det er i utgangspunktet ingen realtidsbehov, er det ikke noe høyt krav til den øverste kontrolleren ved posisjonskontrollmetoden.
Med hensyn til responshastigheten til servostasjonen er dreiemomentberegningsbeløpet det minste, føreren har den raskeste responsen til styresignalet; Posisjonsmodusberegningsbeløpet er den største, og føreren har den langsommere responsen på styresignalet.
Når det er et høyt krav til dynamisk ytelse i bevegelse, må motoren justeres i sanntid. Så hvis kontrolleren selv er sakte (for eksempel PLC, eller lav-end-bevegelsesregulator), styres den av posisjon. Hvis kontrolleren kjører raskere, kan du bruke hastighetsmodusen til å bevege posisjonsløyfen fra stasjonen til kontrolleren, redusere arbeidsbelastningen på stasjonen og forbedre effektiviteten (for eksempel de fleste mid-to-high motion controllers). hvis det er bedre øvre kontroll Det kan også styres av dreiemoment, og fartløyfen fjernes også fra stasjonen. Dette er generelt bare en high-end dedikert kontroller for å gjøre dette, og på dette tidspunktet er det ikke nødvendig å bruke en servomotor.
Generelt sett er sjåførkontrollen god, hver produsent sa at han gjorde det beste, men nå er det en relativt enkel sammenligningsmetode som kalles responsbåndbredde. Når momentstyring eller hastighetsregulering gir ham et firkantbølgesignal gjennom pulsgeneratoren, slik at motoren kontinuerlig roterer og reverserer kontinuerlig, og frekvensen økes konstant. Oscilloskopet viser et feiesignal når konvolutten er Når toppunktet når 70,7% av høyeste verdi, betyr det at den har mistet trinnet. På denne tiden kan frekvensen av frekvensen vise hvem produktet er. Den generelle strømsløyfen kan være over 1000 Hz, og hastighetsløkken kan bare brukes til dusinvis. hertz.
For en mer profesjonell uttalelse:
1. Momentstyring: Vridmomentstyringsmodusen er å stille ut det eksterne utgangsmomentet til motorakselen via den eksterne analoge inngangen eller tildelingen av den direkte adressen. Den spesifikke ytelsen er for eksempel 10V tilsvarer 5Nm, når den eksterne analogmengden er innstilt. Når motoren er vurdert til 5V, er motorakselutgangen 2,5Nm: hvis motorakselbelastningen er lavere enn 2,5Nm, roterer motoren fremover, motoren roterer ikke når den eksterne belastningen er lik 2,5Nm, og motoren reverserer når den er større enn 2,5Nm (vanligvis generert under tyngdekraften)). Sett momentet kan endres ved å endre analog innstilling i sanntid, eller ved å endre verdien av den tilsvarende adressen ved kommunikasjon.
Søknaden brukes hovedsakelig i viklings- og avløpsinnretningene som har strenge krav til materialspenningen, som for eksempel trådtrekkningsanordningen eller fibertrekkingsanordningen. Momentinnstillingen er endret i henhold til endringen av viklingsradiusen for å sikre at materialets stress ikke er det. Det vil endres ettersom svingningsradiusen endres.
2. Posisjonskontroll: Posisjonskontrollmodus bestemmer generelt rotasjonshastigheten med frekvensen til den eksterne inngangspulsen. Antall pulser brukes til å bestemme rotasjonsvinkelen. Noen servoer kan direkte tildele hastighet og forskyvning gjennom kommunikasjon. Siden stillingsmodus har streng kontroll over hastighet og posisjon, brukes det generelt til posisjoneringsenheter.
Applikasjoner som CNC-maskinverktøy, trykkmaskiner, etc.
3. Hastighetsmodus: Rotasjonshastigheten kan styres av den analoge inngangen eller frekvensen av puls. Hastighetsmodusen kan også plasseres når den ytre ringen PID på den øvre styreenheten styres, men stillingssignalet eller den direkte belastningen på motoren må brukes. Posisjonssignalet er gitt til øvre tilbakemelding for beregning. Posisjonsmodusen støtter også det ytre sløyfe detekteringsposisjonslyset for direkte last. På denne tiden registrerer koderen på motorakselenden bare motorturtallet, og stillingssignalet er tilveiebragt ved den endelige sluttbelastningsenhet for direkte ende. Dette har fordelen av å redusere mellomliggende overføringsprosessen. Feilen øker posisjoneringsnøyaktigheten til hele systemet.
4, snakk om 3 ring, servo er vanligvis tre ring kontroll, den såkalte tre ring er tre lukket-loop negative tilbakemelding PID justering system. Den innerste PID-sløyfen er den nåværende sløyfen. Denne sløyfen er fullstendig utført inne i servo driveren. Hall-enheten registrerer utgangsstrømmen for hver fase av føreren til motoren, og den negative tilbakemeldingen gir den nåværende innstillingen PID-justering, slik at utgangsstrømmen er så nær som mulig. Tilsvarer gjeldende strøm, den nåværende sløyfen er å kontrollere motormomentet, så i dreiemodus har stasjonen den minste driften og den raskeste dynamiske responsen.
Den andre ringen er hastighetsløkken. Den negative tilbakemeldings-PID er justert ved det detekterte signalet fra motorgiveren. PID-utgangen i ringen er direkte innstilt av den nåværende sløyfen, så hastighetsløyfestyringen inkluderer hastighetsløkken og gjeldende sløyfe. Med andre ord må dagens løkke brukes i hvilken som helst modus. Den nåværende sløyfen er grunnlaget for kontrollen. Samtidig med hastighets- og posisjonskontroll utfører systemet faktisk gjeldende (dreiemoment) kontroll for å oppnå tilsvarende styring av hastighet og posisjon.
Den tredje ringen er stillingsløkken, som er den ytterste ringen. Det kan bygges mellom stasjonen og motorgiveren. Det kan også bygges mellom den eksterne kontrolleren og motorkoden eller den endelige belastningen, avhengig av den aktuelle situasjonen. Siden den interne utgangen til stillingsreguleringssløyfen er innstillingen av hastighetsløkken, utfører systemet alle tre løkkeoperasjoner i posisjonskontrollmodus. På denne tiden har systemet den største mengden beregning og den langsommere dynamiske responshastigheten.
